制导技术的迭代发展以及新型作战使命对型号研制的新要求，催生了以多约束为基础的各类制导方法的蓬勃发展，并赋予了古典线性最优制导理论新的生命内涵，在理论研究方面和工程应用方面均展现出极好的发展潜力。 本书以作者的科研和教学成果为基础，以最优制导为主线，同时参考国内外相关研究的最新进展，在多约束视角下对制导律的设计理论和方法进行了阐述。本书共包含10章，第1章为比例导引基础，第2章分析了基于角度描述的典型制导律及其制导特性，第3章讨论了扩展的角度控制最优制导律及制导性能，第4章讨论了考虑驾驶仪动力学的终端多约束广义最优制导律，第5章是基于幂级数解法的广义最优制导律特性研究，第6章是逆最优制导问题的基本理论研究，第7章讨论了基于time－to－go多项式的终端多约束最优制导律，第8章为基于range－to－go的线性／非线性最优制导律，第9章和第10章分别阐述了具有终端角度约束和视角约束的偏置比例导引方法。 本书可作为飞行器设计、武器系统与运用工程等相关专业的高年级本科生和研究生教材，也可作为精确制导控制领域的科研人员和工程技术人员的参考用书。

第1章 比例导引基础
1.1 引言
1.2 经典比例导引及最优性证明
1.2.1 二次型最优控制理论及经典比例导引证明
1.2.2 指定终端约束条件的二次型最优控制解析表达及经典比例导引证明
1.2.3 经典比例导引的典型表达形式
1.3 扩展比例导引
1.3.1 目标函数扩展及物理意义
1.3.2 扩展的比例导引
1.4 增强比例导引
1.5 比例导引的性能分析
1.5.1 常用的制导动力学模型
1.5.2 比例导引的过载特性分析
1.5.3 比例导引脱靶量的伴随法仿真
1.5.4 增强比例导引脱靶量的解析解
1.6 总结与拓展阅读
本章参考文献
第2章 基于角度描述的典型制导律及性能分析
2.1 引言
2.2 从比例导引到角度型制导律
2.2.1 从比例导引到积分比例导引和速度追踪
2.2.2 从积分比例导引到近似积分比例导引和弹体追踪
2.3 速度追踪制导系统模型
2.3.1 速度追踪制导系统基本模型与系统框图变换
2.3.2 速度追踪制导系统高阶模型
2.4 速度追踪／积分比例导引／比例导引制导模型比较
2.4.1 初始方向误差输入下的制导模型比较
2.4.2 多种误差输入下的速度追踪／积分比例导引／比例导引制导模型比较
2.4.3 高阶动力学滞后时间常数变化时的速度追踪制导模型
2.4.4 积分初值作用下的积分比例导引制导模型
2.5 初始方向误差作用下积分比例导引和比例导引的脱靶量对比引析
2.5.1 初始方向误差作用下的脱靶量对比
2.5.2 积分初值对积分比例导引脱靶量影响
2.6 导引头零位误差对速度追踪脱靶量的影响
2.7 初始方向误差作用下速度追踪和比例导引的脱靶量对比分析
2.8 总结与拓展阅读
本章参考文献
第3章 扩展的角度控制最优制导律及制导性能分析
3.1 引言
3.2 不同终端约束条件下的扩展最优制导律
3.2.1 弹目运动数学模型构造及目标函数选取
3.2.2 仅具有终端位置约束的最优制导律
3.2.3 扩展的角度控制最优制导律
3.3 基于Schwartz不等式的EOIACGL闭环弹道加速度指令解析研究
3.3.1 基于Schwartz不等式的EOIACGL闭环加速度指令解析求解
3.3.2 等价的EOIACGL
3.3.3 EOIACGL闭环弹道加速度指令特性分析
3.4 引人制导动力学滞后及量测误差的EOIACGL制导特性分析
3.4.1 引入一阶驾驶仪动力学滞后的EOIACGL制导特性分析
3.4.2 引入高阶驾驶仪动力学滞后的EOIACCL制导特性分析
3.4.3 引入一阶制导动力学及量测误差的EOIACGL制导特性分析
3.4.4 引入一阶驾驶仪及目标机动的EOIACGL制导特性分析
3.5 总结与拓展阅读
本章参考文献
第4章 考虑驾驶仪动力学的终端多约束广义最优制导律
4.1 引言
4.2 终端多约束广义最优制导律的通用表达式
4.2.1 多终端状态约束下的最优控制问题及最优解
4.2.2 考虑驾驶仪动力学的导弹纵向运动方程
4.2.3 终端多约束广义最优制导律的通用表达式理论推导
4.2.4 终端多约束广义最优制导律的进一步推导
4.3 不同终端状态约束下的角度控制最优制导律
4.3.1 带终端加速度响应约束的扩展角度控制最优制导律
4.3.2 带终端加速度指令约束的扩展角度控制最优制导律
4.3.3 EOIACGL-ARC和EOIACGL-ACC的导航系数对比分析
4.3.4 比例导引相关的简要情况
4.4 EOIACGL-ARC和EOIACGL-ACC归一化加速度特性对比分析
4.5 总结与拓展阅读
本章参考文献
第5章 基于幂级数解法的广义最优制导律特性研究
5.1 引言
5.2 终端弹目视线坐标系下的广义最优制导律
5.2.1 终端弹目视线坐标系下的扩展角度控制最优制导律
5.2.2 无动力学滞后的广义最优制导律
5.3 无驾驶仪动力学的广义最优制导律闭环制导特性解析研究
5.3.1 无动力学滞后的广义最优制导律闭环弹道的幂级数解法
5.3.2 解析结果仿真验证
5.4 考虑一阶驾驶仪动力学的广义最优制导律闭环制导特性解析研究
5.4.1 考虑一阶驾驶仪动力学的广义最优制导律闭环弹道的幂级数解法
5.4.2 方程的通解
5.4.3 求解系数d1，d2，d3
5.4.4 闭环制导系统脱靶量和终端角度误差的解析表示
5.4.5 解析结果仿真验证
5.5 总结与拓展阅读
本章参考文献
第6章 逆最优制导问题的基本理论研究
6.1 引言
6.2 逆最优制导问题
6.2.1 终端弹目视线坐标系下弹目运动几何关系简述
6.2.2 终端弹目视线坐标系下最优制导律的常规结果
6.2.3 逆最优制导问题的提出
6.3 逆最优制导问题中加权矩阵的构造过程
6.4 逆最优制导问题中加权矩阵的求解
6.4.1 逆最优制导问题中对应的加权矩阵求解
6.4.2 加权矩阵求解的举例说明
6.5 不同特征根下的制导律制导特性分析
6.5.1 特征根选择
6.5.2 制导特性对比分析
6.6 总结与拓展阅读