本书以MATLAB为仿真环境，系统地介绍了滑模变结构控制的几种先进的控制方法。本书凝聚了作者多年来从事控制系统教学和科研工作的经验，同时融入了国内外同行近年来取得的最新成果。 本书在第3版的基础上增加和修改了部分内容。全书共分14章，包括欠驱动系统滑模控制、基于观测器和解耦算法的欠驱动系统滑模控制、控制输入受限或输出受限条件下的滑模控制、挠性系统和奇异摄动系统的滑模控制、机械手滑模控制、基于函数逼近的机械手滑模控制、基于干扰观测器的机械手滑模控制、柔性机械手滑模控制、飞行器滑模控制、基于最优轨迹规划的滑模控制、基于传感器和执行器容错的滑模控制、基于事件驱动的滑模控制、主辅电机的协调跟踪滑模控制和具有控制输入延迟的滑模控制。每种控制方法都通过MATLAB仿真程序进行了仿真分析。 本书各部分内容既相互联系又相互独立，读者可根据需要选择学习。本书可作为普通高等学校自动化、电气工程、机械工程、仪器仪表、计算机应用等专业的教学参考书，也适用于从事生产过程自动化、计算机应用、机械电子和电气自动化领域工作的工程技术人员阅读。

第1章 欠驱动系统滑模控制
1.1 一类欠驱动系统的滑模控制
1.1.1 系统描述
1.1.2 滑模控制律的设计及分析
1.1.3 位置和速度跟踪
1.1.4 仿真实例
1.2 基于Hurwitz稳定的欠驱动系统滑模控制
1.2.1 基于Hurwitz稳定的简单欠驱动系统滑模控制
1.2.2 基于Hurwitz稳定的小车倒立摆系统滑模控制
1.3 一类特殊的欠驱动系统的滑模控制
1.3.1 系统描述
1.3.2 控制问题描述
1.3.3 滑模控制算法设计
1.3.4 收敛性分析
1.3.5 仿真实例
1.4 TORA欠驱动系统的滑模控制
1.4.1 系统描述
1.4.2 模型的通用解耦算法
1.4.3 模型的解耦
1.4.4 滑模控制算法设计
1.4.5 收敛性分析
1.4.6 仿真实例
1.5 移动机器人的滑模轨迹跟踪控制
1.5.1 移动机器人运动学模型
1.5.2 位置控制律设计
1.5.3 姿态控制律设计
1.5.4 闭环系统的设计关键
1.5.5 仿真实例
1.6 基于全局稳定的移动机器人双环轨迹跟踪控制
1.6.1 移动机器人运动学模型
1.6.2 动态系统全局渐近稳定定理
1.6.3 控制系统设计
1.6.4 整个闭环稳定性分析
1.6.5 仿真实例
参考文献
第2章 基于观测器和解耦算法的欠驱动系统滑模控制
2.1 基于高增益观测器分离定理的倒立摆系统滑模控制
2.1.1 高增益观测器分离定理
2.1.2 基于高增益观测器的倒立摆角度镇定
2.1.3 基于高增益观测器的欠驱动倒立摆控制
2.2 基于欠驱动系统解耦算法的滑模控制
2.2.1 欠驱动系统解耦算法
2.2.2 倒立摆动力学系统的解耦
2.2.3 滑模控制器的设计
2.2.4 滑模参数C的设计
2.2.5 仿真实例
参考文献
第3章 控制输入受限或输出受限条件下的滑模控制
3.1 控制输入受限条件下的滑模控制分析
3.1.1 基本原理
3.1.2 控制器设计与分析
3.1.3 仿真实例
3.2 基于RBF网络补偿的控制输入受限滑模控制
3.2.1 系统描述
3.2.2 基于RBF网络控制受限逼近的滑模控制
3.2.3 仿真实例
3.3 一种按设定误差性能指标函数收敛的滑模控制
3.3.1 问题描述
3.3.2 跟踪误差性能函数设计
3.3.3 收敛性分析
3.3.4 仿真实例
3.4 基于双曲正切函数的输入受限滑模控制
3.4.1 系统描述
3.4.2 双曲正切光滑函数特点
3.4.3 控制器的设计及分析
3.4.4 仿真实例
3.5 基于RBF网络的输入受限滑模控制
3.5.1 系统描述
3.5.2 RBF神经网络逼近
3.5.3 控制器的设计及分析
3.5.4 仿真实例
参考文献
第4章 挠性系统和奇异摄动系统的滑模控制
4.1 基于谐振抑制的滑模控制
4.1.1 谐振抑制滤波器设计
4.1.2 系统描述
4.1.3 基于名义模型的滑模控制
4.1.4 仿真分析
4.2 基于输入成型的挠性机械系统滑模控制
4.2.1 系统描述
4.2.2 滑模控制器设计
4.2.3 输入成型器基本原理
4.2.4 仿真实例
4.3 基于奇异摄动理论的滑模控制
4.3.1 问题描述
4.3.2 模型分解
4.3.3 控制律设计
4.3.4 仿真实例
4.4 基于奇异摄动理论的滑模鲁棒控制
4.4.1 问题描述
4.4.2 模型分解
4.4.3 控制律设计
4.4.4 仿真实例
参考文献
第5章 机械手滑模控制
5.1 机器人动力学模型及特性
5.2 基于名义模型的机械手滑模控制——常规方法
5.2.1 系统描述
5.2.2 控制律设计
5.2.3 仿真实例
5.3 基于名义模型的机械手滑模控制——PI方法
5.3.1 问题描述
5.3.2 控制器设计
5.3.3 稳定性分析
5.3.4 仿真实例
5.4 基于名义模型的机械手滑模控制——趋近律方法
5.4.1 设计原理
5.4.2 基于名义模型的机械手指数趋近律的设计
5.4.3 仿真实例
5.5 基于低通滤波器的机械手滑模控制
5.5.1 机械手动态方程
5.5.2 滑模控制器的设计
5.5.3 仿真实例（1）
5.5.4 仿真实例（2）
5.6 机械手自适应滑模控制
5.6.1 系统描述
5.6.2 自适应滑模控制器的设计
5.6.3 仿真实例
5.7 工作空间中机械手末端轨迹滑模控制
5.7.1 工作空间直角坐标与关节角位置的转换
5.7.2 机械手在工作空间的建模
5.7.3 滑模控制器的设计
5.7.4 仿真实例
5.8 工作空间中机械手末端的阻抗滑模控制
5.8.1 问题的提出
5.8.2 阻抗模型的建立
5.8.3 滑模控制器的设计
5.8.4 仿真实例
5.9 受约束条件下双关节机械手力/角度的滑模控制
5.9.1 问题的提出
5.9.2 模型的降阶
5.9.3 控制律的设计
5.9.4 稳定性分析
5.9.5 仿真实例
附录
参考文献
第6章 基于函数逼近的