本书根据工业机器人在智能制造领域的典型应用案例，梳理其应用背景、设计原理、仿真过程，引出教学思想，为机器人工程相关专业的教育教学同行们提供理论指导与实践参考。本书采用“理论知识”与“工程实例”相结合的叙述方法，结合机器人工程专业本科实践教育的特点，以ABB工业机器人焊接工作站为主线，以当下快速发展的虚拟仿真实验和机器视觉检测技术为两翼，理论与软件操作相结合，对ABB工业机器人焊接工作站、玻璃清洗工作站虚拟仿真实验、机器视觉缺陷检测系统设计这三个典型案例进行详细分析。 本书可作为本科院校及部分高职院校机器人工程相关专业师生的实验指导用书，也可为从事工业机器人系统集成设计、编程、调试的工程技术人员提供理论指导。

前言
第1章 概述
1.1 工业机器人系统集成技术
1.1.1 系统集成简介
1.1.2 系统集成的应用方向
1.2 工业机器人仿真技术
1.3 典型机器人工作站
1.3.1 机床上下料工作站
1.3.2 焊接工作站
1.3.3 冲压工作站
1.3.4 视觉搬运工作站
1.4 虚拟仿真技术与VR技术
1.5 视觉检测技术
第2章 焊接工作站虚拟仿真
2.1 相关理论基础
2.1.1 国内外焊接工作站发展历程
2.1.2 国内外虚拟仿真软件发展历程
2.1.3 机器人的运动学分析
2.2 焊接工作站布局设计
2.2.1 总体布局
2.2.2 转盘装置
2.2.3 压装或焊接工位
2.2.4 配件上料模组
2.2.5 压装模组
2.2.6 其他配件
2.2.7 工作流程与控制要求
2.3 仿真布局
2.3.1 模型导入
2.3.2 创建工具
2.3.3 创建机械装置
2.4 Smart组件设置
2.4.1 装配机器人Smart组件设置
2.4.2 各机械装置的Smart组件设置
2.4.3 PoseMover模块设置
2.4.4 焊接机器人Smart组件设置
2.5 信号连接
2.5.1 信号创建
2.5.2 工作站之间的信号连接
2.6 本章小结
第3章 虚拟仿真实验
3.1 相关理论基础
3.1.1 国内外虚拟仿真实验教学发展历程
3.1.2 虚拟仿真实验教学含义及特点
3.1.3 虚拟仿真实验教学体系
3.2 实验总体描述
3.2.1 实验教学目标
3.2.2 实验原理
3.2.3 实验教学过程与实验方法
3.3 实验架构与开发设计
3.3.1 网络条件与用户系统
3.3.2 技术架构
3.4 实验步骤与特色
3.4.1 实验教学操作步骤
3.4.2 实验教学特色
3.4.3 教学资源共享
3.4.4 师资队伍建设
3.5 本章小结
第4章 机器视觉缺陷检测系统设计
4.1 缺陷检测技术简介
4.2 NI机器视觉简介
4.2.1 NI LabVIEW简介
4.2.2 NI Vision简介
4.3 缺陷检测硬件实现方案
4.3.1 缺陷检测系统背景介绍
4.3.2 缺陷检测硬件实现方案
4.4 缺陷检测算法设计与验证
4.4.1 二值化
4.4.2 获取缺陷图像
4.4.3 缺陷颗粒分析
4.4.4 缺陷分割
4.5 缺陷检测软件编程实现
4.5.1 导出VI源程序
4.5.2 机器视觉软件框架
4.5.3 用户界面及菜单
4.5.4 添加ROI及检测结果显示
4.5.5 生产日志与操作日志
4.5.6 配置文件
4.5.7 I/O卡控制
4.5.8 自动运行
4.6 缺陷检测联机调试
4.7 本章小结
参考文献