本书结合作者团队近年来在高端机电装备随动控制领域的研究成果，以火箭炮这一典型机电装备为对象，就高端机电装备随动控制技术进行了系统的阐述和讨论，主要内容包括：火箭炮随动系统组成、工作原理和发展趋势，火箭炮随动系统结构方案设计，火箭炮随动系统信息源，火箭炮随动系统经典控制策略设计，火箭炮随动系统自抗扰控制策略设计，火箭炮随动系统自适应鲁棒控制策略设计，火箭炮随动系统滑模控制策略设计，火箭炮随动系统智能控制策略设计，火箭炮随动系统通信方式，火箭炮随动控制器软硬件设计以及火箭炮随动控制系统实验等内容。 本书可作为机械电子工程、武器系统与工程相关专业方向的高年级本科生和研究生教材，也可供从事火箭炮随动系统领域技术管理、科研、生产的人员参考。

第1章 绪论
1.1 火箭发射技术的发展
1.2 火箭炮随动系统简介
1.2.1 火箭炮随动系统的组成
1.2.2 火箭炮随动系统工作原理
1.3 火箭炮随动技术的发展与趋势
1.3.1 火箭炮随动控制技术的发展
1.3.2 火箭炮随动系统非线性补偿方法的发展
1.3.3 火箭炮随动技术的发展趋势
1.4 本书主要内容
参考文献
第2章 火箭炮随动控制系统总体设计
2.1 稳定性与闭环控制系统
2.2 火箭炮随动系统性能要求
2.2.1 控制精度
2.2.2 瞬态响应特性
2.2.3 灵敏度
2.2.4 抗干扰性
2.3 火箭炮随动转塔的结构设计
2.3.1 火箭炮随动系统总体结构
2.3.2 火箭炮随动系统方位回转传动机构
2.3.3 火箭炮随动系统俯仰回转传动机构
2.3.4 储运发射箱
2.3.5 方位、俯仰传动系统电机与减速器
2.4 火箭炮随动系统参数计算
2.5 火箭炮随动系统元器件选型
2.5.1 电机与减速器的选型
2.5.2 传感器的选型
2.6 本章小结
参考文献
第3章 火箭炮随动系统信息源
3.1 光电编码器
3.1.1 绝对式编码器
3.1.2 增量式编码器
3.2 旋转变压器
3.2.1 旋转变压器的工作原理
3.2.2 旋转变压器的信号采集与处理
3.2.3 旋转变压器的主要参数
3.3 本章小结
参考文献
第4章 火箭炮随动系统经典控制策略设计
4.1 基于传递函数的火箭炮随动系统数学模型
4.1.1 火箭炮方位与俯仰两轴系统运动方程
4.1.2 火箭炮执行器数学模型
4.1.3 火箭炮随动系统数学模型
4.2 火箭炮随动系统PID控制
4.2.1 PID控制原理
4.2.2 PID与前馈复合控制原理
4.2.3 火箭炮随动系统阶跃响应性能分析
4.2.4 火箭炮随动系统正弦响应性能分析
4.2.5 仿真分析
4.3 本章小结
参考文献
第5章 火箭炮随动系统自抗扰控制策略设计
5.1 自抗扰控制理论
5.1.1 抗扰范式
5.1.2 跟踪微分器
5.1.3 扩张状态观测器
5.1.4 自抗扰控制器组成
5.1.5 线性扩张状态观测器
5.1.6 稳定性分析
5.2 火箭炮随动系统自抗扰控制
5.2.1 简化模型的抗干扰控制器设计
5.2.2 惯性近似模型的控制器设计
5.2.3 反馈控制器u0的设计
5.2.4 微分跟踪器设计
5.3 仿真分析
5.3.1 阶跃响应
5.3.2 斜坡跟踪
5.3.3 正弦跟踪
5.4 本章小结
参考文献
第6章 火箭炮随动系统自适应鲁棒控制策略设计
6.1 自适应鲁棒控制理论
6.1.1 问题描述
6.1.2 反馈线性化
6.1.3 自适应控制
6.1.4 鲁棒控制
6.1.5 自适应鲁棒控制
6.2 基于状态方程的火箭炮随动系统数学模型
6.2.1 火箭炮随动系统非线性数学模型
6.2.2 系统状态空间模型
6.3 火箭炮随动系统自适应鲁棒控制
6.3.1 自适应律的不连续映射
6.3.2 控制器设计
6.3.3 输出微分观测器
6.3.4 仿真结果与分析
6.4 基于线性扩张状态观测器的自适应鲁棒控制器设计
6.4.1 线性扩张状态观测器设计
6.4.2 控制器设计
6.4.3 仿真结果与分析
6.5 本章小结
参考文献
第7章 火箭炮随动系统滑模控制策略设计
7.1 滑模变结构控制理论
7.1.1 基本概念
7.1.2 滑模控制律
7.1.3 稳定性理论
7.2 火箭炮滑模变结构控制器设计
7.2.1 反推滑模控制器的设计
7.2.2 基于上界估计的反推滑模控制器设计
7.2.3 仿真分析
7.3 本章小结
参考文献
第8章 火箭炮随动系统智能控制策略设计
8.1 神经网络理论基础
8.1.1 神经网络原理
8.1.2 神经网络学习算法
8.1.3 典型神经网络
8.2 基于神经网络在线调参的智能PID控制
8.2.1 控制器结构
8.2.2 仿真分析
8.3 基于神经网络的自适应鲁棒控制器设计
8.3.1 针对时变扰动的神经网络观测器设计
8.3.2 基于神经网络观测器的ARC控制器设计
8.3.3 稳定性分析
8.3.4 仿真分析
8.4 本章小结
参考文献
第9章 火箭炮随动系统通信方式
9.1 串口通信
9.1.1 通信的基本概念
9.1.2 串口通信的工作方式
9.1.3 串口电路的连接方式
9.1.4 串口通信的数据格式
9.2 CAN总线通信
9.2.1 CAN总线的基本概念
9.2.2 CAN总线协议概述
9.2.3 CAN总线物理层
9.2.4 CAN总线数据链路层
9.2.5 CAN总线应用层
9.3 以太网通信
9.3.1 以太网技术
9.3.2 以太网工作原理
9.3.3 以太网物理层
9.3.4 以太网数据链路层
9.3.5 以太网网络层协议
9.3.6 以太网运输层协议
9.3.7 以太网应用层协议
9.4 本章小结
参考文献
第10章 火箭炮随动控制器软硬件设计
10.1