本书全面介绍了智能平衡移动机器人的应用平台搭建、平台的硬件电路、数字控制系统和一系列开发移动机器人的应用。这些应用由浅入深可分为3部分：基础外设应用、基于机器人外设的进阶应用、基于机器人外设的综合应用，这3部分应用构成了读者学习平衡移动机器人技术的阶梯。本书在此基础上着重介绍了基于模型设计的开发方法、TMS320F28069控制芯片的特点、引脚与功能，以及Embedded Coder Support Packages for Texa Instruments C2000的硬件支持包。综合来看，读者可以方便快捷地实现基础应用、进阶应用和综合应用的学习，同时获得更多关于机器人平台硬件、软件等多个方面的综合知识。 本书适合作为高等院校机械、电气、自动化以及计算机专业高年级本科生和研究生的教材，同时可供对于基于模型的开发方法感兴趣的科研人员、从事MATLAB/Simulink开发的研究人员参考。

第1章 绪论视频讲解：6分钟（1集）
1.1 背景介绍
1.1.1 智能平衡移动机器人介绍
1.1.2 智能平衡移动机器人应用
1.1.3 基于模型设计与自动代码生成技术简介
1.2 智能平衡移动机器人优势
1.3 本书内容
1.3.1 应用平台
1.3.2 应用内容
1.3.3 本书特色
1.4 本章小结
第2章 应用平台的搭建视频讲解：18分钟（3集）
2.1 应用平台概述
2.1.1 硬件平台
2.1.2 软件平台
2.1.3 MBD开发流程
2.2 集成开发环境
2.2.1 开发环境介绍
2.2.2 软件安装及配置
2.2.3 软件应用基础
2.2.4 软件高级应用
2.3 本章小结
第3章 平台硬件电路介绍视频讲解：15分钟（2集）
3.1 硬件电路接口设计
3.2 主控制板电路
3.3 电源管理电路
3.4 电动机驱动电路
3.5 直流电动机驱动H桥电路
3.6 传感器与外设模块
3.6.1 基于陀螺仪与加速度计的姿态测量
3.6.2 蓝牙通信模块
3.6.3 OLED显示模块
3.7 本章小结
第4章 数字控制系统视频讲解：17分钟（2集）
4.1 数字信号处理器介绍
4.1.1 TMS320F28069芯片特点
4.1.2 处理器引脚及功能
4.2 控制系统简介
4.3 系统控制器
4.3.1 速度控制器
4.3.2 方向控制器
4.3.3 系统控制框架
4.4 本章小结
第5章 基础应用视频讲解：72分钟（8集）
5.1 GPIO
5.1.1 GPIO_OUTPUT控制LED灯
5.1.2 GPIO_INPUT扫描_NORMAL模式
5.1.3 GPIO_INPUT扫描_EXTERNAL模式
5.1.4 GPIO_INPUT中断控制LED灯
5.2 ADC
5.2.1 ADC基本原理
5.2.2 ADC_NORMAL模式
5.2.3 ADC_EXTERNAL模式
5.3 Timer_IT
5.4 ePWM
5.4.1 ePWM_单路输出
5.4.2 ePWM_双路互补输出
5.4.3 ePWM_中断
5.5 eCAP
5.5.1 eCAP基本介绍
5.5.2 eCAP捕获PWM脉冲
5.6 SCI串行通信
5.6.1 SCI通信基本原理
5.6.2 SCI收发数据
5.7 SPI串行通信
5.7.1 SPI概述
5.7.2 SPI控制PWM占空比
5.8 IdelTask模块介绍
5.9 WatchDog模块介绍
5.10 本章小结
第6章 进阶应用视频讲解：65分钟（7集）
6.1 eCAP超声波测距
6.2 ePWM电动机调速
6.3 eQEP正交解码
6.3.1 正交编码器QEP概述
6.3.2 光电编码器电动机测速的基本原理
6.3.3 eQEP正交解码模块使用说明
6.3.4 编码器信号采集
6.4 SIL软件在环测试
6.5 PIL处理器在环测试
6.6 SFunction
6.6.1 使用手写SFunction合并定制代码
6.6.2 使用SFunction Builder模块合并定制代码
6.6.3 使用代码继承工具合并定制代码
6.7 OLED12864显示
6.8 MPU6050数据读取
6.9 ADC电压采集
6.10 本章小结
第7章 综合应用视频讲解：27分钟（2集）
7.1 平衡控制——直立环
7.1.1 平衡控制原理
7.1.2 平衡控制模型
7.1.3 平衡控制中基于模型设计与自动代码生成技术
7.1.4 平衡控制应用现象
7.2 平衡控制——速度环
7.2.1 应用原理
7.2.2 速度控制模型
7.2.3 速度控制应用现象
7.3 APP控制
7.3.1 应用原理
7.3.2 APP控制模型
7.3.3 APP控制应用现象
7.4 红外循迹应用
7.4.1 模块介绍
7.4.2 使用原理
7.4.3 模型搭建
7.5 本章小结
参考文献