《西门子运动控制技术及工程应用》从西门子运动控制器的应用出发，以清晰易懂的运动控制功能描述、典型的应用实例，详细、全面地介绍了西门子运动控制器中*为通用的SIMOTI0N C240运动控制器的应用技术。
　　《西门子运动控制技术及工程应用》共分10章，第1章为C240运动控制器系统的硬件组成；第2章介绍C240的开发软件SIMOTION SCOUT的基本使用方法；第3章介绍一个完整的实战全过程；第4章详细介绍在scouT软件中应用各种编程语言的编程方法；第5章介绍C240的一些特殊运动控制功能；第6、7章分别介绍轴的同步运动控制和路径控制编程；第8章介绍C240的通信方法；第9、10章以实战的方式分别详细介绍以电子齿轮、电子凸轮的同步控制为核心的电气伺服系统和液压伺服系统应用实例。
　　《西门子运动控制技术及工程应用》条例清晰、内容完整，并配有大量的截图，深入细致地阐述了运动控制器C240的开发应用，非常适合读者自学和掌握。
　　《西门子运动控制技术及工程应用》适用于广大工业产品用户、系统工程师、现场工程技术人员及大专院校相关专业师生，对从事机器人研发的工程技术人员和研究生具有较高的参考价值。

第1章 运动控制系统硬件组成
1．1 西门子运动控制器概述
1．1．1 应用背景与发展趋势
1．1．2 SIMOTION系统的组成及功能
1．1．3 硬件平台
1．1．4 SIMOTION软件结构
1．2 C240接口
1．2．1 SIMOTION C系列控制器对比
1．2．2 SIMOTION C接口
1．2．3 I／0模块扩展
1．3 C240的配置方案
1．4 SIMOTION的扩展模块IMl74
1．4．1 概述
1．4．2 IMl74的接口

第2章 SCOUT软件使用方法
2．1 SCOUT软件界面
2．2 项目管理
2．3 C240系统的硬件组态
2．3．1 C240本体的组态
2．3．2 I／0扩展模块的组态
2．3．3 网络组态
2．3．4 编程口设置
2．4 SIMOTION I／O变量管理
2．4．1 SIMOTION I／0变量的创建
2．4．2 I／0变量表的导入导出
2．5 轴对象的创建
2．5．1 概述
2．5．2 轴的单位
2．5．3 轴的创建
2．6 SIMOTION的任务执行系统
2．6．1 任务介绍
2．6．2 任务执行的优先级
2．6．3 执行系统的配置

第3章 SIMOTION项目实战初步
3．1 项目简介
3．2 SINAMICS V90伺服驱动器设置
3．2．1 SINAMICS V90伺服系统简介
3．2．2 实现位置控制的V90接线与参数设置
3．3 硬件组态
3．4 创建轴及工艺对象
3．4．1 创建轴
3．4．2 齿轮同步对象的配置
3．4．3 创建快速输出
3．5 编程
3．5．1 创建I／0变量表
3．5．2 编写手动控制程序
3．5．3 编写回零程序
3．5．4 编写自动运行程序
3．5．5 编写错误处理程序
3．5．6 编写主程序
3．6 执行系统分配与测试
3．6．1 执行系统分配
3．6．2 测试

第4章 SCOUT编程技巧
4．1 MCC编程操作
4．1．1 MCC程序的编辑界面
4．1．2 MCC编辑器的设置
4．1．3 MCC程序单元和MCC程序段
4．1．4 MCC指令的使用方法
4．1．5 MCC编程用变量的创建
4．1．6 子程序调用方法
4．1．7 系统函数使用
4．1．8 MCC程序的调试
4．2 MCC指令
4．2．1 基本指令
4．2．2 任务指令
4．2．3 程序结构语句
4．2．4 通信指令
4．2．5 单轴指令
4．2．6 外部编码器、快速测量输入以及快速输出指令
4．2．7 N步操作指令
4．3 ST语言编程
4．3．1 ST程序结构与文件操作
4．3．2 ST程序中数据类型的定义
4．3．3 sT程序中变量的定义
4．3．4 sT程序语句
4．3．5 FC／FB/Program编程
4．4 梯形图编程简介
4．4．1 LAD／FBD程序结构
4．4．2 FC子程序编程举例
4．4．3 FB子程序编程举例

第5章 轴工艺对象与快速输入输出工艺对象
5．1 快速测量输入工艺对象
5．1．1 基本概念
5．1．2 快速测量输入的配置
5．1．3 快速测量输入功能的编程
5．2 快速输出功能
5．2．1 快速输出的基本概念
5．2．2 快速输出的配置
5．2．3 快速输出的编程
5．3 轴的回零
5．3．1 概述
5．3．2 主动回零
5．3．3 被动回零
5．3．4 直接回零／设置零点位置
5．3．5 相对直接回零
5．3．6 绝对值编码器回零
5．3．7 其他信息
5．4 SIMOTION轴的限位功能
5．4．1 设置轴的限位开关
5．4．2 设置轴的最大加速度和加加速度
5．4．3 运行到固定停止点的设置
5．5 SIMOTION轴的反向间隙补偿功能
5．5．1 反向间隙补偿概念
5．5．2 间隙类型
5．5．3 增量式编码器轴的反向间隙补偿
5．5．4 绝对值编码器轴的反向间隙补偿
5．5．5 状态显示
5．6 轴的监视功能
5．6．1 定位监视
5．6．2 零速监视
5．6．3 动态跟随误差监视
5．6．4 速度偏差监视

第6章 轴的同步运动控制编程
6．1 概述
6．2 同步的基本概念
6．2．1 主轴与从轴
6．2．2 电子齿轮
6．2．3 电子凸轮
6．3 同步运行过程
6．3．1 建立同步
6．3．2 解除同步
6．4 同步功能的配置与编程
6．4．1 电子齿轮位置同步的配置与编程
6．4．2 电子齿轮速度同步的配置与编程
6．4．3 电子凸轮同步的配置与编程
6．5 与同步相关的其他内容
6．5．1 主值切换
6．5．2 叠加同步
6．5．3 耦合规则
6．5．4 同步状态监控
6．5．5 同步运行监控

第7章 SIMOTION路径控制
7．1 路径插补运动概念
7．1．1 支持的运动模型
7．1．2 路径插补的基本原理
7．2 路径对象的配置
7．3 路径插补对象的MCC指令
7．3．1 路径插补对象的运动控制指令
7．3．2 路径插补对象的其他指令
7．4 路径运动控制的应用举例
7．4．1 二维直角坐标机械手运动学模型
7．4．2 创建路径插补对象
7．4．3 路径控制的MCC编程
7．4．4 MCC程序加入执行系统任务中
7．4．5 运行程序、跟踪监控
7．4．6 创建同步轴

第8章 C240的通信
8．1 C240与winCC flexible的通信
8．1．1 概述
8．1．2 SIMOTION与flexible的通信配置
8．1．3 通过flexible控制SIMOTION的运行及停止
8．1．4 在flexible上显示SIMOTION工艺对象的报警信息
8．1．5 在flexible上显示SIMOTION的Cam曲线
8．1．6 用编程方式通过插补点生成CAM曲线
8．2 SIMOTION和winCC的工业以太网通信
8．2．1 概述
8．2．2 创建SIMOTION项目
8．2．3 从SCOUT中导出SIMOTION变量
8．2．4 向WinCC中导入SIMOTION变量
8．3 SIMOTION和OPC的通信
8．3．1 概述
8．3．2 SIMOTION实现OPC通信的必备条件
8．3．3 OPC数据的导出
8．3．4 配置：PC站的OPC服务器
8．3．5 建立PC站的STEP项目
8．3．6 在SIMATIC NET中配置OPC符号
8．3．7 OPC通信测试

第9章 生产线上的空盒子吹出控制实例
9．1 项目简介
9．2 硬件组态
9．3 配置工艺对象
9．3．1 轴TO的配置
9．3．2 齿轮同步对象的配置
9．3．3 凸轮同步配置
9．3．4 快速点输出对象的配置
9．4 编写程序并分配执行系统
9．4．1 声明I／0变量
9．4．2 编写程序
9．4．3 分配执行系统
9．5 连接HMI设备

第10章 液压采样机械手控制实例
10．1 项目概述
10．2 电气控制系统设计
10．3 C240系统的硬件组态
10．4 液压轴的配置
10．4．1 轴Axis_1（大臂油缸）的创建
10．4．2 其他实轴的创建
10．4．3 虚主轴Master的创建
10．5 液压阀特性测试
10．5．1 C240的测试编程
10．5．2 上位机测试界面的集成
10．5．3 联机测试
10．5．4 保存阀特性到项目中
10．6 同步过程的配置
10．6．1 同步凸轮曲线的创建
10．6．2 凸轮同步关系的配置
10．6．3 齿轮同步关系的配置
10．7 编写程序并分配到执行系统
10．7．1 声明I／O变量
10．7．2 手动控制程序
10．7．3 自动采样控制程序
10．7．4 主控LAD程序
10．7．5 故障处理程序
10．7．6 执行系统指定任务

参考文献