《环境边坡危岩体勘察》是一部关于我国西南山区环境边坡危岩体地质调查，危岩稳定性分析评价、危害性评估，以及危岩体防治措施建议和监测预报的系统论著。《环境边坡危岩体勘察》全书以危岩体为研究对象，以危岩体调查为基础，以危岩体发育形成条件及影响因素研究为线索，遵循调查方法-形成机制-结构特征-变形破坏机理-稳定性评价-危害程度评价-防治对策-危岩体监测和预报的基本技术途径，研究危岩体形成的影响因素、分类、分布特征及变形失稳机制；探讨危岩体的稳定性评价体系和危害性评价体系；探究滚石运动特征，进而建立危岩体危害程序评价体系；研究危岩体监测方法，探究危岩体预测预报体系；在危岩体特征研究基础上，建立危岩体防治体系，为危岩体稳定性评价及灾害防治提供理论依据和技术支持。
　　《环境边坡危岩体勘察》可供水电、水利、岩土、交通、国防工程、矿山、地震灾区重建等领域的科研、勘察、设计、施工人员及高等院校有关专业的师生参考使用。

　　产生噪音点的原因初步分析主要包括3类：第一类是由被测对象表面因素产生的误差，如扫描目标体的表面粗糙度、材质、距离、角度等。以激光扫描测量手段，但扫描物体反射率较低情况下，大部分入射光都吸收或者因为距离过远、入射角度过大而导致反射激光信号较弱的情况发生，从而容易产生噪音。第二类是由扫描系统本身引起的误差，例如扫描设备的测距、定位精度、分辨率、激光光斑大小、步进角精度以及扫描仪振动等。第三类噪音主要为偶然噪音，在扫描数据采集过程中由于外界一些偶然因素而导致形成点云数据的噪音点，如空中漂浮的粉尘、飞虫、移动的人员、机械、植被等，在扫描设备与扫描目标间出现，将造成噪音数据的生成。以上这些点云数据应该在后期处理中予以删除。
　　删除这些点云数据可以通过点云分块隐藏、旋转角度等方法，选取无用点云数据进行删除。一般情况下针对噪音产生的原因不同，可适当采样相应办法达到消除噪音的目的。对于第一类噪音，则从调整仪器设备位置、角度、距离等办法进行解决。第二类噪音是系统固有噪音，可以通过调整扫描设备或利用一些平滑或滤波的方法过滤掉。而第三类噪音需要人工交互的办法解决，对于植被可采样通过设置灰度阀值而选择植被然后剔除，或者直接手动选择删除。
　　2.多站点点云数据的拼接匹配
　　通常的三维扫描系统一次只能得到物体的一个角度的点云数据，三维扫描仪很难从一个方向扫描一次便可得到扫描目标的完整点云数据，反映一个扫描实体信息通常要由若干幅扫描才能完成，但每个扫描图幅都是以扫描仪位置为零点的局部坐标系，亦即每次经扫描而得到的点云数据的坐标系是独立和不关联的。但实际上每幅点云阵数据都是扫描场景的一部分，那么就有必要将这些点云数阵据转换到同一坐标系里，所以要对得到的点云数据进行拼接匹配。
　　点云数据常用的拼接方法主要包括两类：一类是基于标靶点的拼接匹配；另一类是基于点云数据进行拟合计算的匹配方法。由于拼接精度直接影响数据整体质量，是三维点云数据后期处理的一项重要工作，同时点云数据的空间配准也是目前三维激光扫描技术研究的一个热点问题。
　　3.点云数据彩色信息配准
　　在利用三维激光扫描仪进行三维场景重建时，为了使模型看起来更逼真，达到栩栩如生的效果，可以对模型进行渲染。目前，基本的渲染方式有两种：一种是采用颜色的渐变，如从蓝色到红色，表示某种变化过程；另外一种渲染方式是纹理贴图。为得到真实感强的景物模型。目前三维激光扫描技术彩色信息主要采用的是第二种渲染方式。使用数码相机拍摄的照片进行纹理映射，从而完成整个场景模型的视觉渲染。由于激光扫描数据获取时通常可以获取相应的纹理照片，而点云数据和纹理照片对目标的描述有诸多的互补性，因此还需要使用纹理映射技术，把具有表面纹理的图像映射到模型的表面，以此体现模型表面的特征及属性。配准是纹理映射需要解决的一个关键问题，通过配准操作将不同类型的数据纳入到统一的坐标系统中，并使得各个元素在几何上对准，为纹理映射奠定基础。
　　通过以上叙述可知，点云数据的彩色信息需要来源于数码照片与三维点云数据配准进行纹理映射后才可实现，那么数码相片的获取主要包括：一类是激光扫描设备内置的相机，其与扫描仪内部原点的空间位置关系相对固定，内置相机的焦距也是固定的，换言之，内置相机获取的图像与点云数据的映射关系是固定不变的，只要在设备出厂时标定好后，通过后期的数据处理或者计算机自动处理后，获取的点云数据就可以是彩色的；但问题出现在内置相机获取的彩色图片质量上，由于内置相机定焦距，而且目前内置相机技术还不能完全同步于市场上使用的数码相机获取的图片质量，故内置相机数码图片质量较独立数码相机获取的图片质量要差很多。因此，大多数情况下，内置相机映射的彩色信息点云数据还不是十分理想。另外一类是外置相机获取图片。外置相机又包括两种方式：一种是相对固定焦距、固定位置的外置相机，通过对外置相机位置的校准后，得到校准参数通过相应软件处理，便可将该相机获取的彩色图像映射到点云数据中，这种方式采用比较典型的设备如Rigel的扫描仪。另外一种，是任意位置的数码相机获取图像方式，也就是说这种方式的外置相机，不受空间位置的影响，它是通过目标物体与彩色数码相片间的特征点进行映射匹配的。采用这种匹配方式的扫描仪如徕卡的激光扫描设备。
　　4.点云数据的模型化
　　从高密度的点云数据进行扫描物体的重建以提取需要的数据是数据处理的重要部分，根据三维模型表示的不同方式，点云数据的模型重建也可以分为两种方法：一种是三维点云数据表面的模型重建，主要构造网格（三角面片）逼近扫描物体表面；另一种是几何模型重建，常见于CAD种的轮廓模型或者断面轮廓。
　　由于点云数据量巨大，一般在模型化之前都要进行数据的删减，减小点云数据的密度，从而减少模型化的生成时间及最终的模型大小。另外，由于三维场景的复杂性，导致很多情况下存在三维扫描无法获得被扫描物体所有表面的点云，如扫描死角，树木、电杆遮挡等，因此不可避免地在点云数据中存在漏洞，这对后期数据提取或者三维建模构网就会导致黑洞，使得模型不完整、不美观，易造成信息提取误差增大。通常点云数据补洞主要包括周围点数据利用不同算法拟合生成数据进行弥补或者利用构网插值等方法。
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序
前言

第1章 环境边坡
1.1 环境边坡的概念
1.2 环境边坡的范围
1.3 环境边坡的分类
1.4 环境边坡的危险源及失稳模式

第2章 危岩体
2.1 危岩体发育的主要影响因素
2.2 危岩体的分类
2.3 危岩体控制性结构面的形成
2.4 诱发因素对危岩体失稳与破坏的作用机制

第3章 危岩体勘察技术
3.1 工程地质测绘
3.2 三维激光扫描
3.3 近景摄影测量
3.4 航测与遥感
3.5 工程地质勘探
3.6 岩土试验
3.7 勘查工作布置原则

第4章 危岩体稳定性与危害程度
4.1 危岩体失稳与破坏基本地质力学模式
4.2 参数选择及荷载组合选取
4.3 危岩体稳定性分析方法
4.4 危岩体危害程度

第5章 危岩体防治措施
5.1 概述
5.2 主动防护措施
5.3 被动防护措施
5.4 综合防治措施

第6章 环境边坡危岩体勘察实例
6.1 双江口水电站环境边坡危岩体
6.2 猴子岩水电站环境边坡危岩体
6.3 长河坝水电站环境边坡危岩体
6.4 两河口水电站环境边坡危岩体
6.5 锦屏一级水电站枢纽区危岩体
6.6 溪洛渡水电站枢纽区危岩体

第7章 结论

参考文献