序
前言
1.1绪言
1.2概论
1.3当前的机器控制设计
1.4本书摘要
1.5本书的使用
第一章     控制器硬件平台
2.1 硬件概览
2.2 经济型逻辑控制器M218结构
2.3 优化型逻辑控制器M238结构
2.4 高性能逻辑控制器M258结构
2.5 优化型运动控制器LMC058结构
2.6 优化型传动控制器IMC结构
2.7人机界面控制器XBTGC
2.8 优化型扩展模块TM2
2.9 高性能扩展模块TM5
第3章  控制器软件编程平台SoMachine
3.1  软件概览
3.2  SoMachine 简介
3.3  电脑系统要求
3.4  SoMachine 界面
3.5  SoMachine 首页
3.6 一般功能菜单
3.7  项目操作流程
3.8  属性页面
第4章  项目的管理和建立
4.1 概览
4.2 使用空项目启动
4.3 以现有项目启动
4.4 以模板项目启动
4.5 扩展模板的添加
第5章 控制器程序编辑
5.1 概览
5.2 POU程序创建
5.3 任务配置
5.4 PLC 的程序仿真
5.5 CoDeSys 编程语言
5.5.1 POU ST 结构文本编程方式
5.5.2 POU IL 指令表编程方式
5.5.3 POU LD 梯形图编程方式
5.5.4 POU FBD 功能块图编程方式
5.5.5 POU CFC 连续功能图编程方式
5.5.6 POU SFC 顺序功能图编程方式
5.6 功能块的建立
第6章 数据类型
6.1 支持的数据类型，命名规则
6.1.1 支持的数据类型概览
6.1.2 变量命名规则
6.1.2.1标准变量的命名
6.1.2.2 引用（Reference）和指针（Pointer）
6.2.1 局域变量（Local）和全局变量（Global）
6.3 数据单元类型（Data Unit Type）
6.3.1数组变量array
6.3.2结构变量Structure
6.3.3 枚举变量Enumeration
6.4.1 带有物理地址的变量
第7章 在线配置和组态任务
7.1 网关（Gateway）组态
7.2 应用操作
7.3 PLC设置和管理
7.4 内置I/O的组态
7.5 任务组态和运行
第8章 程序的调试和诊断
8.1 状态栏
8.2信息窗
8.3日志
8.4 调试工具
8.4.1仿真
8.4.2变量监测和强制
8.4.3设置断点（Breakpoint）BP
8.4.4曲线记录
8.5系统变量和功能
第9章  可视界面的创建及应用
9.1 Somachine 软件集成的可视界面
9.2 视图的建立及编辑
9.3 复用可视界面
第10章 应用库文件
10.1 应用库文件概述
10.2 库文件管理
10.3库文件的建立
第11章 ModBus通信
11．1 ModBus通信介绍
11．2 通信的组态
11．3 总线扫描模式IOScanner 组态
11．4 直接请求模式
第12章  CANopen 通信
12．1 CANopen总线基础
12．2 过程数据对象PDO和服务数据对象SDO通信模式
12．3 CANopen 总线的组态
12．4 直接请求的数据交换SDO
第13章  总线设备工具FDT及设备类型管理器DTM 应用
13．1 FDT及DTM概述
13．2 DTM的组态
第14章  简单运动控制功能的实现
14．1 采用脉冲控制的设计方法
14．2 采用CANopen总线控制的设计方法
14．3 采用CANmotion总线控制的设计方法
第15章 运动控制器中编码器的应用
15．1 编码器的硬件接线
15．2 LMC058 中编码器的应用
第十六章   基于以太网的数据交换
16.1  以太网组态
16.2 以太网服务FTP （ file Transfer Protocol） 文本传输协议
16.3 Somachine 协议
16.4  客户/服务器模式（Client/Server）
16.5 连接无处不在
第十七章 高速计数器
17.1 高速计数器简介 （HSC）
17.2 计数模式
17.3 组态
17.4  简单和复杂计数的功能块 FB
17.5  PTO – 脉冲串输出
17.6 案例