《各行业专利技术现状及其发展趋势报告（2015-2016）》：
　　Clavel在1987年提出了分支中含有球面四杆机构的Delta并联机器人（W08703528Al），被视为三自由度移动并联机构的一个里程碑，该机构包含12个球副，9个转动副和17个构件。在此基础上，日本安川电机株式会社研发了具有三个臂的三自由度并联机器人（JP2002295623A），每一个臂分别与转动副和球副相连接。为了进一步增加刚度以及稳定性，2011年，日本发那科提出了三自由度并联机器人（JP2011088262A），其在连杆部的两根从动连杆之间与这些从动连杆平行地配置追加驱动器。 
　　2001年，燕山大学研发了四自由度并联机器人（CN1306899A），其具有三个转动输入和一个中央移动副输入，可实现空间的三维移动和绕Z轴的转动。在专利申请CN1306899A所公开的四自由度并联机器人的基础上，西班牙的FUNDACION FATRONIK对其进行了结构上的变形，提出四自由度并联机器人（EP1870214A1），每一个臂的一端连接转动副，另一端通过关节连接至动平台。日本安川电机株式会社提出了并联机器人（JP540330382），设置在固定板上的4个旋转致动器经由4个周边驱动机构完全并行地以四自由度驱动可动板。 
　　在五自由度并联机器人领域，美国的MERZ提出了由多个肘形连接副形成的多自由度的机器人（US2004211284A1）。2004年，德国的HESSELBACH JUERGEN对专利申请US2004211284A1所公开的多自由度机器人进行了结构上的变化，提出的五自由度并联机器人包括五个关节形的连杆（DE19840886A1），结构变得简单。
　　……

1.并联机器人专利技术现状及其发展趋势
2.静电纺丝专利技术现状及其发展趋势再研究
3.计算机指令系统专利技术现状及其发展趋势
4.移动信息安全领域专利技术现状及其发展趋势
5.有机发光器件关键技术现状及其发展趋势
6.基干人体识别的智能媒体播放技术专利现状及其发展趋势
7.生物柴油用植物繁育专利现状及其发展趋势
8.蛋白多肽类药物微粒给药体系专利技术现状及其发展趋势
9.压敏胶粘剂专利技术现状及其发展趋势
10.洗衣机节水专利技术现状及其发展趋势
11.空气污染物检测技术现状及其发展趋势
12.氧化铈稀土功能材料专利技术现状及其发展趋势
13.空气净化器专利技术现状及其发展趋势
14.机顶盒专利技术现状及其发展趋势