罗庆生，男，1956年生，博士，教授，博士研究生导师，现任职于北京理工大学机电学院。任教育部创新教学方法指导委员会委员、科技部特聘专家、工信部特聘专家、中国创造学会常务理事、中国高校创造教育学会副理事长、北京创造学会副理事长兼学术委员会主任、北京理工大学机械电子工程本科专业责任教授。主要从事光机电一体化技术、特种机器人技术、工业机器人技术、机电伺服控制技术研究。近年来，获国家发明专利16项，省级科技进步二等奖2项，省级优秀教学成果一等奖1项、二等奖3项，市级科技进步一、二等奖各2项。主持完成省部级以上科研项目18项，其中部级重大项目2项，部级重点预研基金项目2项。出版《现代仿生机器人设计》《光机电一体化系统常用机构》《大学生课外科技创新竞赛获奖作品精析》等学术专著8部，发表学术论文150余篇，其中被EI收录50余篇。指导的大学生项目组在“挑战杯”“大学生创新年会”“中国大学生机械创新设计大赛”等顶级赛事上多次获得一等奖。韩宝玲，女，1957年生，博士，教授，博士研究生导师，现任职于北京理工大学机械与车辆学院。任教育部工程图学课程教学指导委员会委员、中国图学学会常务理事、中国图学学会国际联络工作委员会主任、北京市高等教育学会理事。主要从事机电装置测试技术、传感探测技术、军用机器人技术研究。近年来，获国家发明专利8项，省级科技进步二等奖1项，省级优秀教学成果一等奖1项、二等奖2项。主持完成省部级以上科研项目10项，其中部级重大项目1项、部级重点预研基金项目1项。合作出版《现代仿生机器人设计》《光机电一体化系统常用机构》《现代机械设计手册》（篇主编）等学术专著6部，发表学术论文80余篇，其中被El收录30余篇。

　　智能作战机器人是由现代设计理论、现代制造技术、现代电子技术、现代控制技术、现代信息技术和现代材料技术等多学科、多领域、多技术有机融合的现代智能武器系统。《智能作战机器人/“十二五”国家重点出版物出版规划项目》主创人员经过数年的系统研究和科学探索，在智能作战机器人核心功能和关键技术方面取得了一系列突破。《智能作战机器人/“十二五”国家重点出版物出版规划项目》的编写立足于智能作战机器人相关基础理论知识与实际应用技术的无缝连接与有机结合，所涉及的技术均为当今业界的前沿和高新技术；汇集了相关技术领域最新的研究成果，具有先进性和实用性。无论是在理论学习，还是在技术推广，或是在经验借鉴方面，都可为广大读者提供帮助。《智能作战机器人/“十二五”国家重点出版物出版规划项目》可作为普通高等院校机械类、控制类、信息类等相关专业的本科生和研究生教材，也适合作为从事机械、控制、信息、探测、图像处理以及机器人技术研究和应用的科研人员的学习参考用书。

　　1．3  智能作战机器人研究的主要内容
　　未来的战争仍是一种在有限地域内对有限目标采用有限手段达到有限目的的局部战争。洞库，作为一种特殊的建筑结构形式，在当今世界的军事斗争中起着举足轻重的作用。典型的洞库可分为天然洞库和人工洞库，它们均是战争中存放军用物资、建立防御工事、隐藏战略武器的绝佳之地。洞库作战的优势是不易被发现，也不易被摧毁，在古往今来的战争中得到了广泛的应用。当代的洞库，大多是在战略要地经人工开凿而成，采用钢筋混凝土或钢制的大门，具有防核、防生物武器和防化学武器的能力，而且大部分洞库的出口都经过精心选择、精心设计、精心伪装，很难以常规方式发起直接的攻击，并且这些洞库上部往往都有厚厚的被覆层，对于现在的各种武器，包括所谓的钻地弹，甚至是核爆，都有足够的抗御能力。在传统的机器人难以对洞库类目标实施有效打击的情况下，发展能多途径投放、大面积抛撒、自主寻迹、自动摧毁目标的智能作战机器人已成为当今机器人研发的热点之一。
　　在新的作战理论、作战模式和作战需求的不断催化下，武器系统已发展成为由现代设计理论、现代制造技术、现代电子技术、现代控制技术、现代信息技术和现代材料技术等多学科、多领域、多技术有机融合的具有自主探测、搜索、识别、选择、发火、攻击的现代智能武器系统。智能作战机器人是一种现代智能武器系统，它包含了如图1．4所示的结构子系统、探测子系统、驱动子系统、控制子系统和毁伤子系统等5大系统。智能作战机器人集成并融合了辦体设计、投放撒布、着地缓冲、快速解脱、弹体扶正、图像探测、目标识别、芯片控制、弹体瞄准、火箭助推、重心稳定、适时起爆等技术，是一种多技术的复合体，其主要研究内容和关键技术为以下4个方面。
　　1．系统结构设计技术
　　机械结构是智能作战机器人各个子系统协同工作的运作平台，智能作战机器人建立起完善的机器人机构模型，并设计机器人的整体结构和各子系统的结构细节，该机器人结构平台具有功能强大、结构合理、性能稳定、运作可靠等特点。在仿真分析、样机实验的基础上，提出优化途径和改进措施，使智能作战机器人结构平台真正成为各子系统有机协调、高度融合的依托和支撑。
　　2。系统联合控制技术
　　高效稳定的系统联合控制技术是保证智能作战机器人各个子系统及时、准确地完成相应工作任务的前提。智能作战机器人设计需采用控制功能强、抗扰能力好、综合性能优的硬件控制系统．开发出具有自主知识产权、功能齐备、性能突出、运行稳定、操作銜便、嵌人性强实时性好、可维护性和可扩展性优的软件控制系统。
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第1章 绪论
1.1 智能作战机器人简况
1.2 智能作战机器人研究的现状及发展趋势
1.2.1 国外研究的现状及发展趋势
1.2.2 国内研究的现状及发展趋势
1.3 智能作战机器人研究的主要内容

第2章 智能作战机器人系统结构设计技术
2.1 智能作战机器人的总体构成
2.2 原理样机的结构设计与特性分析
2.3 原理样机的仿真分析
2.3.1 仿真分析的对象与方法
2.3.2 虚拟样机分析
2.3.3 一代原理样机结构设计的思考与改进
2.3.4 基座的仿真分析
2.3.5 支架杆的仿真分析
2.3.6 弹簧的仿真分析
2.3.7 弹簧的测试实验
2.4 一代样机的改进与完善

第3章 智能作战机器人联合控制技术
3.1 中央联合控制系统的整体方案设计
3.2 中央联合控制系统的硬件设计
3.3 中央联合控制系统主控制器的硬件设计
3.4 运动云台系统的硬件设计
3.5 电控点火系统的硬件设计
3.6 双DSP通信系统的硬件设计
3.7 电源管理模块的硬件设计
3.8 中央联合控制系统的软件设计
3.9 双DSP系统通信程序
3.10 电源管理系统的软件设计
3.11 中央联合控制系统的仿真实验
3.11.1 Adams与Matlab联合仿真
3.11.2 控制系统仿真模型的建立与实现
3.12 基于Multisire的电控点火仿真实验
3.12.1 Multisire电路仿真软件的应用
3.12.2 电控点火电路的仿真结果与分析
3.13 基于CCS V3.3的双DSP通信测试实验
3.13.1 通信程序开发环境代码调试器简介
3.13.2 双DSP通信的仿真设计与实现

第4章 智能作战机器人图像采集和目标识别技术：
4.1 国内外机器视觉研究的现状及发展趋势
4.1.1 机器视觉概述
4.1.2 国外机器视觉研究的现状及发展趋势
4.1.3 国内机器视觉研究的现状及发展趋势
4.2 探测子系统的硬件设计
4.2.1 探测子系统硬件平台的整体构成
4.2.2 探测子系统硬件平台的设计与分析
4.3 洞库类目标特征分析与样本建模
4.3.1 洞库类目标特征分析
4.3.2 洞库类目标样本建模
4.3.3 仿真样本库的建立
4.4 洞库目标图像预处理的理论研究与技术探索
4.4.1 探测子系统工作层次与作业流程
4.4.2 探测子系统全景图像拼接
4.4.3 图像预处理的理论研究与技术探索
4.4.4 图像畸变校正算法的理论研究与技术探索
4.5 目标识别的理论研究与技术探索
4.5.1 目标识别的理论研究与技术探索
4.5.2 目标定位的理论研究与技术探索
4.5.3 图像差分检测技术的研究与探索
4.6 图像采集与目标识别的仿真实验及分析
4.6.1 仿真实验硬件系统构成
4.6.2 仿真实验软件功能实现

第5章 智能作战机器人系统相关辅助技术
5.1 伞降减速系统的设计与研究
5.1.1 降落伞相关理论的研究
5.1.2 降落伞类型的选择
5.1.3 降落伞组件的确定
5.1.4 降落伞的伞衣形式及材料
5.1.5 降落伞具体参数设计
5.1.6 降落伞仿真分析
5.1.7 降落伞实物实验
5.2 火箭助推系统的设计与研究
5.2.1 小型助推火箭简介
5.2.2 助推火箭的设计与分析
5.2.3 助推火箭的研制与思考
5.3 运动学、动力学仿真分析
5.3.1 着陆展开过程的运动学、动力学仿真分析
5.3.2 搜索扫描过程的运动学、动力学分析
5.4 落地速度、角度对智能作战机器人自动展开性能的影响
5.4.1 落地速度对智能作战机器人自动展开性能的影响
5.4.2 落地角度对智能作战机器人自动展开性能的影响
5.5 原理样机综合性能测试实验
5.5.1 运动云台全视场扫描运动测试
5.5.2 运动云台运行时间与加减速测试
5.5.3 运动云台瞄准精度测试及误差分析
5.6 电源管理系统节能设计的仿真实验
5.6.1 Simulink／Stateflow软件的应用
5.6.2 电源管理过程的动态建模与仿真
参考文献