《导航与位置服务丛书：室内外无线定位与导航》重点介绍了室内外无线定位基础理论、常见的室内定位方法、Wi-Fi定位原理、基于Wi-Fi的高程精密定位技术、基于邻域均值滤波方法的指纹库噪声滤波、室内空间地理信息系统设计、空间数据模型、惯性传感器辅助Wi-Fi室内定位、定位追踪技术、高精度定位在资产管理中的应用以及基于移动通信广播网络的广域室内外无缝定位原理、技术及其研究进展等最新成果。

　　4.6.2基于气压测高技术的室内垂直定位算法
　　1.应用气压测高技术进行室内垂直定位遇到的问题
　　按照常理分析，如果能获得用户终端实时海拔高度，只需要建立一张楼层高度信息表，信息表内存放有建筑物内每层楼的海拔高度即可，理论上分析这种解决方案的确是可行的。无论用户在何时何地使用定位终端进行定位，只要确定在哪一栋楼，即可调出楼宇高度信息表进行高度匹配，根据匹配结果得出定位终端所在楼层号。
　　但是上述解决方案忽略掉一项关键问题，在实际环境中，楼宇内有可能是封闭的，尤其在冬天时。室内的封闭环境再加上暖气或者夏天的冷气环境极有可能导致室内气压随时间变化滞后于室外环境，而基站是处于室外环境下，即参与定位终端海拔高度计算的基站本地气压值和室内当前测量气压值有可能是不同步的，计算出的结果也必然不准确。
　　滤波技术有可能一定程度上解决上述问题，但是用户在室内进行走动甚至上下楼的情况下，滤波让气压测高付出的时延性代价会直接影响用户上下楼行为的判断，尤其在用户快速上下楼时。而且终端传感器由于自身的灵敏性以及系统计算所耗时间必然带来一定的时延。
　　2.算法概述
　　上小节所述两大问题的存在制约了文章开头提出的垂直定位解决方案。针对室内外气压不同步导致的海拔高度测量偏差问题，定位时不仅仅只参照楼层高度信息表，而是设计一种算法对楼层信息表进行矫正，并通过长积分等方式对当前高度进行积分校验，这样可以大大降低偏差带来的影响。针对气压测高本身固有存在的时延问题，设计对应的时延补偿算法减小时延影响但又能保证滤波效果的存在。
　　室内垂直定位算法主要分为两部分：垂直楼层定位算法与上下楼行为模式的识别处理。
　　……

第1章 绪论
1.1 移动终端定位技术
1.2 国内外Wi-Fi定位技术
1.3 基于移动通信网络的定位技术
1.4 融合导航定位技术
1.5 小结
参考文献

第2章 室内外定位技术理论基础
2.1 卫星定位技术
2.1.1 GPS技术概述
2.1.2 GNSS定位原理
2.2 无线定位技术
2.2.1 WLAN定位技术
2.2.2 WSN定位技术
2.2.3 RFID定位技术
2.2.4 超宽带定位技术
2.2.5 基于地面移动网络的定位技术
2.3 室内定位方法
2.3.1 AOA定位
2.3.2 TOA定位
2.3.3 TDOA／AOA混合定位
2.3.4 基于RSSI定位
2.3.5 无线信号传播模型
2.4 室内定位主要影响因素
2.4.1 人体对信号接收强度的影响
2.4.2 多径传播造成的影响
2.4.3 同频干扰造成的影响
2.5 小结
参考文献

第3章 WLAN定位原理
3.1 WLAN信号传播分析
3.1.1 WLAN系统及接收机制
3.1.2 WLAN无线信道特性
3.1.3 WLAN系统信号传播模型
3.2 无线定位基本原理
3.2.1 三边及三角定位
3.2.2 基于指纹匹配的定位
3.2.3 定位评测标准
3.3 无线局域网定位
3.3.1 WLAN定位场景
3.3.2 基于时间／角度测量的定位
3.3.3 基于信号强度的定位技术
3.3.4 位置指纹定位
3.3.5 信号传播模型定位
3.4 小结
参考文献

第4章 室内高程定位技术
4.1 气压计测高
4.2 基于WSN的网格位置辅助室内楼层无缝切换
4.2.1 网格位置辅助的楼层及区域无缝切换策略
4.2.2 信号强度迟滞辅助楼层及区域精确切换策略
4.2.3 无缝定位切换判决算法描述
4.2.4 实验与分析
4.3 基于WSN虚拟子网的室内室外无缝切换
4.3.1 WSN虚拟子网结构模型
4.3.2 WSN虚拟子网切换实现原理
4.3.3 WSN虚拟子网带滞后余量的切换算法模型分析
4.3.4 实验与分析
4.4 基于WLAN的高度方向定位方法
4.4.1 楼层间分类
4.4.2 楼层分类
4.4.3 仿真结果及分析
4.5 加速度计辅助WLAN楼层判别
4.6 基于气压测高技术的室内垂直定位
4.6.1 气压测高技术简介
4.6.2 基于气压测高技术的室内垂直定位算法
4.6.3 垂直楼层定位算法设计
4.6.4 上下楼行为模式的识别处理
4.6.5 对于快速或慢速上下楼的行为模式识别与处理
4.7 算法性能验证分析
4.7.1 垂直楼层定位算法性能验证分析
4.7.2 上下楼行为模式的识别处理算法性能验证分析
4.8 小结
参考文献

第5章 指纹库噪声滤波
5.1 邻域均值滤波方法
5.2 基于邻域均值滤波的指纹库滤波
5.2.1 噪声点判定
5.2.2 噪声点的滤除
5.2.3 基于邻域均值滤波方法的指纹库滤波算法的实现
5.2.4 算法效果验证
5.3 小结
参考文献

第6章 室内空间地理信息系统设计
6.1 空间数据组织
6.1.1 空间数据特征
6.1.2 空间数据模型
6.2 室内空间地理信息标准化
6.2.1 室内空间数据采集通用性和可扩展性
6.2.2 室内空间数据处理标准
6.3 室内空间地理系统查询
6.3.1 面向室内空间应用的E-R模型设计
6.3.2 室内空间逻辑模型设计
6.3.3 室内空间索引设计
6.4 高效的室内空间地理信息查询语言设计
6.4.1 查询谓词的扩展
6.4.2 模糊查询
6.5 小结
参考文献

第7章 惯性传感器辅助Wi-Fi室内定位
7.1 行人航迹推算技术
7.2 基于HamminG窗的低通滤波器设计
7.2.1 基于HamminG窗函数法FIR滤波器设计
7.2.2 基于加速度计方差的动态阈值的步频检测
7.2.3 陀螺仪辅助步频检测的研究
7.3 基于自学习能力的步长估计方法
7.4 小结
参考文献

第8章 定位追踪技术研究
8.1 常用滤波技术
8.1.1 标准卡尔曼滤波
8.1.2 标准粒子滤波
8.2 融合WLAN位置指纹和加速度计的定位追踪
8.2.1 室内定位系统的状态及观测方程
8.2.2 运动速度估计
8.2.3 融合WLAN位置指纹和加速度计的定位追踪原理
8.3 仿真分析
8.3.1 参数选择
8.3.2 仿真分析
8.4 小结
参考文献

第9章 高精度定位在资产管理中的应用
9.1 绪论
……

第10章 TC-OFDM定位技术